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O palafrém era um tipo de cavalo manso em que se montavam as damas e as senhoras em funções públicas, como em torneios e justas medievais, ou nas caçadas, e também era utilizado, em muitas ocasiões, por reis, príncipes e nobres em cortejos públicos.
Era também o cavalo em que ia montado o criado ou lacaio que acompanhava o seu amo quando este ia a cavalo, chamando-se palafreneiro ao criado que levava o freio do cavalo do amo.